Семёнов Григорий Михайлович родился в семье крестьянина в деревне Опочно Порховского района Псковской области.
В 1936 году окончил Порховскую НСШ им. В. И. Ленина и поступил в Псковское педучилище. По окончании его (в 1939 г.) направлен учителем начальных классов в Быстрицовскую НСШ, параллельно заочно заканчивает I курс физико-математического факультета Псковского пединститута. Спустя всего год работы переведен в Карамышевскую среднюю школу на должность учителя математики в 5–6 классов. По окончании учебного года, с разрешения Ленинградского ОблОНО, он зачислен на 2 курс физмата в Псковский пединститут.
Но война не дала приступить к учебе, она застала Григория Михайловича у родных в Порховском районе. Впервые годы войны, в оккупацию, будущий кандидат физико-математических наук работал чернорабочим на известном заводе, молотобойцем на льнозаводе и занимался земледелием в Полонском совхозе Псковской области.
В мае 1943, после ухода брата в партизаны, Григорий Михайлович сам стал помогать партизанской бригаде — выполнять некоторые поручения штаба, совмещая это с работой учителя в Островской начальной школе. В конце 1943 года Григория Михайловича арестовывают, но вскоре отпускают. Но, уже в январе 1944 года, происходит второй арест, в который приходится пережить пытку электричеством, но «показаний никаких не добились, протокол остался не написанным» — сдержанно про этот случай говорил Григорий Михайлович.
Но, несмотря на отсутствие протокола, по обвинению «за связь с партизанами», Григория Михайловича отправляют в концлагерь Штутхов в Германии, где он находился до марта 1944 года. Тогда несколько сот заключенных отправили в лагерь во Франции, из которого в ночь с 22 и 23 мая Григорий Михайлович и ещё несколько заключенных бежали и присоединились к французскому коммунистическому отряду партизан. После освобождения территории от немцев Григорий Михайлович был в отдельном партизанском батальоне в городе Эна-Литар, Ардуаз, выполнял обязанности заместителя командира роты по политической части.
В мирную жизнь Григорий Михайлович вернулся в октябре 1945 года — когда приехал домой, на Псковщину и поступил на 2 курс физико-математического факультета Псковского пединститута. Закончил обучение в институте в 1948 году и после, в течение 4 лет, работал учителем математики в средней школе № 12 города Пскова.
В 1952 году Григорий Михайлович получает место ассистента кафедры высшей математики на физико-математическом факультете Псковского пединститута. С этого года начинается почти сорокалетняя служба институту.
В 1970 году Григорий Михайлович становится старшим преподавателем на кафедре. А уже в 1973 году получает степень кандидата физико-математических наук.
Григорий Михайлович в последние годы работы пишет статьи, которые печатаются в Москве и Казани, среди них «Доказательство некоторых теорем в групповом пространстве измерений эллиптического типа», которая была очень положительно оценена таким профессором как Б. А. Розенфельд, Л. С. Атанасян, И. М. Яглом.
Также Григорий Михайлович читает лекции в других городах, так с 1982 года по 1987 год он трижды посещает Москву, бывает в Сыктывкаре и ежегодно проводит выступления на семинарах в Пскове.
В Псковском пединституте вёл все виды учебных занятий по курсу «Геометрия», а также разработал и проводил спецкурс: «Некоторые вопросы геометрии Лобачевского». Он успешно совмещает преподавание и активную общественную работу: неоднократно избирался председателем профбюро факультета, председателем методической комиссии и был бессменным куратором в учебных группах. Григорий Михайлович был награжден медалью «За доблестный труд. В ознаменовании 100летия со дня рождения В. И. Ленина» и почетной грамотой Министерства просвещения РСФСР.
С 1991 года уходит на пенсию по состоянию здоровья.